Протоколы Internet


Сети управления и сбора данных в реальном масштабе времени (CAN) - часть 4


Информационные кадры и удаленные запросы могут использовать как стандартные, так и расширенные форматы кадров (2.0a и 2.0b).

Кадр удаленного запроса

может иметь стандартный и расширенный форматы. В обоих случаях он содержит 6 полей: SOF, поле арбитража, поле управления, CRC, поля ACK и EOF. Для этого типа кадров бит RTR=1, а поле данных отсутствует вне зависимости от того, какой код содержится в субполе длины.

Кадр сообщения об ошибке

имеет только два поля - суперпозиция флагов ошибки и разграничитель ошибки. Флаги ошибки бывают активными и пассивными. Активный флаг состоит из шести нулевых бит, а пассивный - из шести единиц. Суперпозиция флагов может содержать от 6 до 12 бит. Разграничитель ошибки состоит из восьми единичных бит.

Кадр перегрузки

включает в себя два поля - перпозиция флагов перегрузки и разграничитель перегрузки (8 бит =1). В поле флаг ерегрузки записывается 6 бит, равных нулю (как и в поле флаг активной ошибки). Кадры ошибки или перегрузки не требуют межкадровых разделителей. Существует ряд условий перегрузки, каждое из которых вызывает посылку такого кадра:

  • внутренние обстоятельства приемника, которые требуют задержки передачи следующего кадра данных или запроса.
  • Детектирование доминантного бита в начале поля int.
  • Обнаружение узлом доминантного восьмого бита в поле разграничителя ошибки или разграничителя перегрузки.

Время пребывания канала в пассивном состоянии не нормировано. Появление доминантного бита на шине, пребывающей в пассивном состоянии, воспринимается как начало очередного кадра. Предусматривается возможность установления масок в узле на отдельные двоичные разряды идентификатора, что позволяет игнорировать их значения. Маскирование делает возможным мультикастинг-адресацию.

Поля SOF, идентификатор, управляющее поле, данные и CRC кодируются таким образом, что при появлении пяти идентичных бит подряд, в поток вставляется бит противоположного уровня. Так 0000000 преобразуется в 00000100, а 1111110 в 11111010. Это правило не распространяется на CRC-разделители, поля ACK и EOF, а также на кадры сообщения об ошибке или переполнении. Существует 5 разновидностей ошибок (таблица 3.3.4.1).




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин