Протоколы Internet


Сети управления и сбора данных в реальном масштабе времени (CAN) - часть 3


Послав кадр-запрос другому узлу, отправитель может затребовать присылку определенной информации. Удаленный узел должен откликнуться информационным кадром с тем же идентификатором, что и запрос.

Если несколько узлов начнут передачу одновременно, право передать кадр будет предоставлено узлу с более высоким приоритетом, который задается идентификатором кадра. Механизм арбитража гарантирует, что ни информация, ни время не будут потеряны. Если одновременно начнется передача запроса и информационного кадра с равными идентификаторами, предпочтение будет дано информационному пакету. В процессе арбитража каждый передатчик сравнивает уровень передаваемого сигнала с реальным уровнем на шине. Если эти уровни идентичны, он может продолжить передачу, в противном случае передача прерывается и шина остается в распоряжении более приоритетного кадра.

Протокол can имеет развитую систему диагностики ошибок. В результате вероятность не выявленной ошибки составляет менее 4.7ґ 10-11. При выявлении ошибки кадр отбрасывается и его передача повторяется.

Число узлов, подключенных к каналу, протоколом не лимитируется. Практически такое ограничение налагается задержкой или предельной нагрузкой канала.

Любой модуль can может быть переведен в пассивный режим (“состояние сна”), при котором внутренняя активность прекращается, а драйверы отключаются от канала. Выход из этого режима возможен либо по внутренним причинам, либо вследствие сетевой активности. После “пробуждения” модуль ждет, пока стабилизируется его внутренний тактовый генератор, после чего производится синхронизация его работы с тактами канала (11 тактов). Благодаря синхронизации отдельные узлы не могут начать передачу асинхронно (со сдвигом на часть такта). Протокол предусматривает использование четырех типов кадров:

  • Информационный.
  • Удаленный запрос (требование присылки информационного кадра с тем же идентификатором, что и запрос).
  • Сообщение об ошибке.
  • Уведомление о перегрузке канала (требует дополнительной задержки до и после передач информационных кадров и удаленных запросов).




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин