Протоколы Internet


Сети управления и сбора данных в реальном масштабе времени (CAN) - часть 2


Когда канал свободен, любой из подключенных узлов, может начать передачу. Кадры могут иметь переменную, но конечную длину. Формат информационного кадра сети CAN, содержащего семь полей, показан на рис. 4.1.4.1.

Рис. 4.1.4.1 Стандартный информационный кадр 1 2.0a CAN

Кадр начинается с доминантного бита начала кадра (логический нуль, SOF - start of frame). Далее следует поле арбитража (идентификатор кадра), содержащее 11 бит (эти разряды носят имена id-28, ..., id-18) и завершающееся битом RTR (remote transmission request) удаленного запроса передачи. В информационном кадре RTR=0, для кадра запроса RTR=1. Семь наиболее значимых бит id-28 - id-22 не должны быть никогда все одновременно равными 1. Первым передается бит id28. Доминантные биты r0 и r1 (=0) зарезервированы для будущего использования (в некоторых спецификациях бит r1 называется IDE и относится для стандартных кадров к полю управления). Поле DLC (Data Length Code; биты поля имеют имена dcl3 - dcl0) несет в себе код длины поля данных в байтах. Поле данных, размещенное вслед за ним, может иметь переменную длину или вообще отсутствовать. CRC - циклическая контрольная сумма. В качестве образующего полинома при вычислении CRC используется x15 + x14 + x10 + x8 + x7 + x4 + x3 + 1. Формально, следующий за контрольной суммой бит-разграничитель (=1) принадлежит полю CRC. Поле отклика (ack) содержит два бита, первый из которых первоначально имеет уровень 1, а узлы получатели меняют его значение на доминантное (логический 0). Бит используется для сообщения о корректности контрольной суммы. Второй бит поля всегда имеет уровень логической 1. Завершающее поле EOF (end of frame) содержит семь единичных бит. За этим полем следует поле-заполнитель (INT) из трех единичных бит, после него может следовать очередной кадр. Формат расширенного информационного кадра сети can показан на рис. 4.1.4.2.

Рис. 4.1.4.2. Расширенный информационный кадр 2.0b CAN

Однобитовое субполе SRR (substitute remote request) включено в поле арбитража (идентификатора кадра) и всегда содержит код 1, что гарантирует преимущество стандартного информационного кадра (2.0a) случае его соревнования с расширенным кадром (2.0b) (при равных 11 битах идентификатора). Субполе IDE (identifier extension) служит для идентификации расширенного формата и для этого типа кадра всегда имеет уровень логической 1. Вслед за IDE следует 18-битовое поле (биты имеют имена id-17, ..., id-0; первым передается бит id-28) расширения идентификатора кадра. Контроллеры 2.0b полностью совместимы с кадрами 2.0a и могут посылать и принимать пакеты обоих типов. Идентификаторы в пределах одной сети должны быть уникальными. Следует иметь в виду, что 18-битное поле расширения идентификатора можно при определенных условиях использовать и для передачи информации. Идентификатор не является адресом места назначения, а определяет назначение передаваемых данных (адресация по содержанию). По этой причине пакет может быть принят отдельным узлом, группой узлов, всеми узлами сети или не воспринят вообще. Предельное число различных идентификаторов для версии 2.0a составляет 2032, а для 2.0b превышает 500 миллионов.




Начало  Назад  Вперед



Книжный магазин